C言語（H8マイコン側） - かしこいホームロボットを簡単に作ろうじゃないか！！

H8に関する文献はネットにもかなり転がっているので、
必要なところのみ掲載していきます。
それ以外はリンク（まだ作ってないや）を参照下さい。

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H8-3069開発環境「CBarLite」を使おう！

このウェブサイトでは「いかに簡単にロボットを作るか」がテーマなので、
開発環境も「環境設定が簡単」で「入手が非常に簡単」であることが重要です。
H8の開発環境としてGcc等がありますが、GDLは最近かわっちゃったし
CYGWINはコンソール画面だのコマンド入力だのとハードルになりやすいわけだ。

そこーで簡単な開発環境をここで紹介してしまおう！たった二つです。

C言語での開発「CBarLite」
3069への書き込み「H8 writer Turbo」

上記二つは、筆者はAKI-H8-3069-USBホストキットの付属CDから入手いたしました。
使えって言われてるんだからそのまま使ってしまえーというわけですね。
もしかしたらほかの3069セットにも添付されてるかも？
ある意味有料ですが、軽さと簡単さはダントツです。

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CBar Liteの使用法　クセのあるソフトを使いこなそう

さてさて、基本的な使い方とクセをマスターしていきましょう。死ぬほど簡単です。
まずは手順リストから。ただのリストなので理解する必要は無いですよ！

1. 「ファイル」→「プロジェクト新規作成（N)」→名前付けて保存する
2. 左側ウィンドウ内「Souce」を選択→「ファイル」→「新規作成」→プログラムの名前をつけて保存（拡張子.cを忘れずに！）
3. 自分が新規作成したC言語ソースをダブルクリック→プログラムを書く
4. 「実行」→「コンパイル」
5. H8 writer Turboでリンク付けしてあるなら、コンパイルで出来上がったMOTファイルをダブルクリックして書き込み！

以上５項目です。
それではひとつずつ細かく見ていきましょうか。

０．まずは3069用に設定しよう

↑この画面は「設定」をクリックすることで出すことができます。
設定名が図と違いますか？ではそれを修正（設定）しましょうか。
ウィンドウ左下に「Load」ってのがありますね。
そうです、ここをクリックすることで3069用の設定ファイルをロードすることが出来るんです。
ただーし！ここで選んでもらうのは3067であることに注意してください。
これは3664と3694がほとんど同じであるのと同様です。
まぁこまけぇこたぁどうだっていいんだよｗｗ！！
設定したら右下「OK」で閉じてください。
執筆中（2009/12/07)

１．プロジェクトを作る

執筆中（2009/12/07)

２．プログラムを新規作成する

執筆中（2009/12/07)

３．プログラムを書く

執筆中（2009/12/07)

４．コンパイルしよう＆コンパイル時の注意点！

コンパイルした際、一発でエラー無く出来ればいいですが
やはりプログラムミス等でうまくいかないことも多いです。
注意点はコンパイルする際、「実行」からあらかじめ「クリア」をしておくことなんですね。
私自身まだ把握しているわけではないのですが、このソフト、上書き保存が苦手なようです。
一度「クリア」で前回作ったMOTファイル等一式をすべて消してしまいます。
そうすると正常にコンパイルすることが出来るんですねぇ。
さもないと「Nothing to be done for 'All'」ってな表示がウィンドウ左側に出るわけですよ。
要注意です！
執筆中（2009/12/07)

５．H8 writer Turboへのリンク付けの仕方＆3069に書き込むには？

執筆中（2009/12/07)

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さっそくプログラミングを始めよう

まずは3069のポートを確認しよう

3069にはいっぱい足がありますねぇ。全部好きに使えるわけではないのですよ。
というわけで3069のそれぞれの足にどんな役割があるのかを下の図で確認してみましょう。

• I/O（Input/Outputの略。デジタルデータ5Vもしくは0Vを入出力できます）
• I（Inputのみ。Output出来ないので注意！）
• そのほか（まぁ追々詳細を・・・)

I/Oが案外少ないなぁというのが私の感想なんですが、
このOutputを何に使うか、というのが重要になりますね。

ここらでその内訳の予定を立てておきましょうか。

• タイヤ用ステッピングモータ→片輪4Pin→合計８Pin
• アーム→片腕5Pin→合計10Pin
• そのほかになんかギミック→6Pin

もしかしたらギリギリかもなぁ。
デバッグ系の表示の類はパソコンとつないでそちらでやろうかと。

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マザーボードを確認しよう

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ボタン操作でLEDをピコピコしてみよう

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AD変換してみよう

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ステッピングモータを回してみよう

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サーボモータを制御しよう

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シリアル通信をしてみよう

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今後の掲載予定

CBarLiteの使い方

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