AUV wiki
http://w.atwiki.jp/mackey/
AUV wiki
ja
2009-05-18T23:06:40+09:00
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Starbug
https://w.atwiki.jp/mackey/pages/42.html
浅海の画像観測を低コストで行うために開発されたホバリング型AUV
DVLは無し。機体前部に搭載された2ペアのステレオカメラによって
ナビゲーションを行う。画像によるナビゲーションの測位誤差は、移動距離の5%以内だったという報告あり(Dunbabin, M.D., 2007)
2004年ごろオーストラリアのCommonwealth Scientific and Industrial Research Organisation(CSIRO)によって開発された。
薄型の外部ローターのスラスタも開発している。
Matthew Dunbabin, Jonathan Roberts, Kane Usher, Graeme Winstanley and Peter Corke, "A Hybrid AUV Design for Shallow Water Reef Navigation," ICRA2005, 2005.
スペック(http://www.csiro.au/science/ps37g--ci_pageNo-2.html)
・Mass: 26 kg
・Length: 1.2 m
・Operational depth: 100 m
・Current endurance: ~ 3 hours
・Current range: ~ 6km (can be extended to 30 km)
・Maximum speed: 1.5m/s (3 knots)
・Speed for optimum range: 0.7m/s
・Hull construction: aluminium.
2009-05-18T23:06:40+09:00
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Slocum
https://w.atwiki.jp/mackey/pages/40.html
Webb Research Corporationが開発したグライダー型AUV.
ヘディング制御にはラダーを使用。
水上ではイリジウム無線と近距離用の無線機により通信する。
2003年8月に、Princeton大を中心とするチームによって3台のSlocumをフォーメーション航行させる実海域実験が行われた。広範囲の化学データを同時にサンプリングすることで計測値の空間分布を掴み、その結果に従って観測パスを変えることで効率的な観測を目指しているが、実験されたかは不明。
AUVは2時間毎に浮上し、データを送信すると共に新しい指令を受け取る。実験はモンタレー湾で行われたが、ロボットの制御はWHOIからノートPC一台によってなされた。
主なセンサ: 温度、塩分濃度、深度尾、クロロフィルの発光、PAR
E. Fiorelli, et. al, "Multi-AUV control and adaptive sampling in Monterey Bay," Proc. IEEE AUV'04, 2004.
2008-10-09T23:03:50+09:00
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Seaglider
https://w.atwiki.jp/mackey/pages/41.html
グライダー型AUV
2008-10-09T22:07:51+09:00
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IKURA
https://w.atwiki.jp/mackey/pages/32.html
2005年に東京大学生産技術研究所で開発された小型ロボット。IKURAはInertial Kinematic Underwater Robot Actuationの略である。
AUV化に向けて改良が進められている。
Control Momentum Gyro (CMG)によって、あたかも宇宙空間にいるように自由に方向を変えることができることから、Zero-G型と名づけられた。
2006ロボフェスに登場
http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2006/10/24/231.html
2007年~2008年にかけてCMGをエネルギー源として用いる手法が実装された。
2008-10-09T21:41:57+09:00
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うらしま
https://w.atwiki.jp/mackey/pages/31.html
海洋研究開発機構が開発したクルーズ型AUV
2000年3月完成
閉鎖型燃料電池と慣性航法システムの実証という
当初の目的をクリアし、今後は海洋科学調査への
応用が期待される。
2005年2月に燃料電池を用いて317キロ、56時間の全自動航行に成功した。
JAMSTECによる紹介ページ
http://www.jamstec.go.jp/rov/auv_ex1.html
ロボット大賞2006 優秀賞
http://www.jamstec.go.jp/jamstec-j/whatsnew/robotaward2006/index.html
2008-10-06T04:17:22+09:00
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Spray
https://w.atwiki.jp/mackey/pages/39.html
1999年にアメリカのスクリプス海洋研究所が開発したグライダー型AUVである。Sprayという名は、世界で始めてヨットでの単独世界一周に成功したJoshua Slocumが乗っていたヨットの名前に由来している。Stommelのアイデアに敬意を表してこの名が付けられた。
全長2m、重量50キロ
大量生産時のコストを一台あたり25000ドル以下に抑えている。
J. Sherman, R. Davis, W. Owens and J. Valdes, "The autonomous underwater glider "Spray"," IEEE J. Oceanic Eng., 26(4), 437-446, 2001.
2008-10-05T08:25:39+09:00
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ALBAC (アルバック)
https://w.atwiki.jp/mackey/pages/9.html
#ref(http://underwater.iis.u-tokyo.ac.jp/robot/gx/albac.gif)
*概要
○○年に[[東京大学生産技術研究所>http://underwater.iis.u-tokyo.ac.jp/]]で開発された試験機。推進機構を持たず重量調整と翼によってのみ移動するグライダー型である。アルバックとは「びんちょうマグロ」のこと。
グライダー型AUVは1989年にHenry Stommel博士がコンセプトを提唱、1991年にWebb Research社によって試作機のテストが行われた。
*関連情報
-[[浦研の解説>http://underwater.iis.u-tokyo.ac.jp/robot/albac.html]]
2008-10-05T08:15:21+09:00
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Sirius
https://w.atwiki.jp/mackey/pages/38.html
シドニー大学が所有するSeaBEDの姉妹機。
グレートバリアリーフの画像観測に使われている。
2008-09-25T20:07:36+09:00
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Sentry
https://w.atwiki.jp/mackey/pages/37.html
WHOIが開発した汎用ホバリング型AUV
2008年8月に本格運用に成功した。
主な用途はバシメトリと画像マッピング
前後のフィンにより姿勢を変えて、垂直上昇・下降ができる。
-最大深度 5000m
-エネルギー源 リチウムイオン電池
-動作時間 18 hour
-航続距離 58 km
-上昇・下降速度 3500m/h
-測位 INS, DVL, LBL
-開発主任 Dana Yoerger
http://www.whoi.edu/page.do?pid=7545&tid=282&cid=47407&ct=162
&ref(sentry_WHOI.jpg)
2008年4月に実海域実験中の様子(画像は上記サイトより転載)
2008-08-31T11:34:23+09:00
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HUGIN
https://w.atwiki.jp/mackey/pages/20.html
Kongsbergの商用AUV
資源探査など世界的に利用されている
HUGINシリーズは2000年以来120,000km以上石油調査のために走ってきた。また、民間や軍事利用も急速に増えてきている。
HUGIN1000, 3000, 4500の三シリーズがある。
("Well-travelled AUV surveys the world," &italic(){International Ocean Systems}, 11(1), pp.14-17)
HUGIN3000には燃料電池が搭載されたようだ。(Hussong, M. Donald, Ultra-high resolution deep oceans seafloor mapping using AUVs, ICAMG6, Aug. 2008.)
2008-08-31T10:56:25+09:00
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